力士乐控制模块CFL01.1-TP

力士乐控制模块CFL01.1-TP R911170832，购买进口液压、气动、自动化控制工业配件，认准“上海韦米机电设备有限公司”，保证原装产品，品质保障，售后无忧，批量零售，价格优惠，常用产品现货供应。欢迎新老客户咨询采购！
 
力士乐REXROTH功能模块RT以太网和PROFIBUS
R911170832 CFL01.1-TP
RT以太网（PROFINET RT、以太网/IP、以太网 TCP/IP）
PROFIBUS DP
CML控制器的模块化扩展
防护等级IP20
通过附加的技术特性扩展了控制功能
扩展了与其他接口的连接
将标准控制扩展到SafeLogic安全控制器
功能模块具有实时以太网和PROFIBUS DP主设备或PROFIBUS DP从设备功能。根据配置，可以在模块上将不同的以太网协议与PROFIBUS DP一起执行。以太网协议可以是PROFINET RT、EtherNet/IP或标准TCP/IP等。
环境温度（运行时）  +5 ... +55℃
容许的相对湿度（运行时）  5 % ... 95 %
功率消耗  1.65W

1、伺服控制器通过自动化接口可很方便地进行操作模块和现场总线模块的转换，同时使用不同的现场总线模块实现不同的控制模式(RS232、RS485、光纤、InterBus、ProfiBus)，而通用变频器的控制方式比较单一。
2、伺服控制器直接连接旋转变压器或编码器，构成速度、位移控制闭环。而通用变频器只能组成开环控制系统。
3伺服控制器的各项控制指标(如稳态精度和动态性能等)优于通用变频器。
（1）伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量（或给定值）的任意变化而变化的自动控制系统。
（2）在自动控制系统中，能够以一定的准确度响应控制信号的系统称为随动系统，亦称伺服系统。
伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。
1.3 伺服系统的组成
伺服系统可分为开环、半闭环、闭环控制系统。
具有反馈的闭环自动控制系统由位置检测部分、偏差放大部分、执行部分及被控对象组成。
1.4 伺服系统的性能要求
伺服系统必须具备可控性好，稳定性高和适应性强等基本性能。说明一下，可控性好是指讯号消失以后，能立即自行停转；稳定性高是指转矩随转速的增加而均匀下降；适应性强是指反应快、灵敏、响态品质好。
1.5 伺服系统的种类
通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电气式、油压式或电气—油压式三种。
伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统；模拟伺服和功率伺服系统；位置伺服和加速度伺服系统等。
电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。


交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f频率， p极对数）

简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。很多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，大多数能进行力矩控制的变频器都是采用这样方式控制力矩，UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。

驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的伺服强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。
力士乐控制模块CFL01.1-TP R911170832，德国REXROTH控制模块，力士乐伺服驱动器控制模块；
力士乐REXROTH功能模块Indra Control CFL
⑴、REXROTH力士乐Sercos III CFL01.1-R3
R911170008 CFL01.1-R3
⑵、力士乐REXROTH交叉通信（Sercos II）CFL01.1-Q2
R911170009 CFL01.1-Q2
⑶、REXROTH力士乐RT以太网和PROFIBUS CFL01.1-TP
R911170832 CFL01.1-TP
⑷、REXROTH力士乐Device Net CFL01.1-V1
⑸、REXROTH力士乐PROFIBUS CFL01.1-P1
R911170005 CFL01.1-P1
⑹、力士乐REXROTH快速输入/输出CFL01.1-E2
R911170365 CFL01.1-E2
⑺、力士乐REXROTH可编程限位开关（PLS）CFL01.1-N1
R911170012 CFL01.1-N1
⑻、力士乐REXROTH静态随机存储器CFL01.1-Y1
R911170007 CFL01.1-Y1
⑼、力士乐REXROTH安全 CPU CFL01.1-F1
R911170129 CFL01.1-F1
㈡、力士乐REXROTH嵌入式控制器Indra Control XM
1、力士乐REXROTH嵌入式控制器Indra Control XM21
R911372463 XM2100.01-01-31-31-001-NN-100N1NN
R911374188 XM2100.01-01-31-31-001-NN-100N2NN
R911345727 XM2100.01-01-31-31-001-NN-100N3NN
R911372897 XM2100.01-01-31-31-001-NN-100NNNN
R911375087 XM2100.01-01-31-31-001-NN-101N1NN
R911374979 XM2100.01-01-31-31-001-NN-101N2NN
R911373799 XM2100.01-01-31-31-001-NN-101N3NN
R911375025 XM2100.01-01-31-31-001-NN-101NNNN
R911377848 XM2100.01-01-31-31-001-NN-102N1NN
R911382416 XM2100.01-01-31-31-001-NN-102N2NN
R911381043 XM2100.01-01-31-31-001-NN-102N3NN
R911374811 XM2100.01-01-31-31-001-NN-102NNNN
R911380757 XM2100.01-01-31-31-001-NN-103N2NN
R911377741 XM2100.01-01-31-31-001-NN-103NNNN
R911375011 XM2100.01-01-31-31-001-NN-104N3NN
R911370766 XM2100.01-01-31-31-001-NN-105N3NN
R911381462 XM2100.01-01-31-31-001-NN-105NNNN
R911345728 XM2100.01-01-31-31-001-NN-108N3NN
R911370489 XM2100.01-01-31-31-301-NN-100N1NN
R911372429 XM2100.01-01-31-31-301-NN-100N2NN
R911345644 XM2100.01-01-31-31-301-NN-100N3NN
R911370639 XM2100.01-01-31-31-301-NN-100NNNN
R911347640 XM2100.01-01-31-31-301-NN-101N1NN
R911376524 XM2100.01-01-31-31-301-NN-101N2NN
R911374784 XM2100.01-01-31-31-301-NN-101N3NN
R911370704 XM2100.01-01-31-31-301-NN-101NNNN
R911377011 XM2100.01-01-31-31-301-NN-102N1NN
R911382450 XM2100.01-01-31-31-301-NN-102N2NN
R911372670 XM2100.01-01-31-31-301-NN-102N3NN
R911373363 XM2100.01-01-31-31-301-NN-102NNNN
R911377225 XM2100.01-01-31-31-301-NN-103N1NN
R911371331 XM2100.01-01-31-31-301-NN-103N2NN
R911376187 XM2100.01-01-31-31-301-NN-103N3NN
R911374809 XM2100.01-01-31-31-301-NN-103NNNN
R911375395 XM2100.01-01-31-31-301-NN-104N3NN
R911380997 XM2100.01-01-31-31-301-NN-105N1NN
R911387880 XM2100.01-01-31-31-301-NN-105N2NN
R911387999 XM2100.01-01-31-31-301-NN-105N3NN
R911373083 XM2100.01-01-31-31-301-NN-105NNNN
R911373699 XM2100.01-01-31-31-301-NN-106N1NN
R911383807 XM2100.01-01-31-31-301-NN-106N3NN
R911373698 XM2100.01-01-31-31-301-NN-106NNNN
R911377846 XM2100.01-01-31-31-301-NN-108N1NN
R911346976 XM2100.01-01-31-31-301-NN-108N3NN
2、力士乐REXROTH嵌入式控制器Indra Control XM22
R911346785 XM2200.01-01-31-31-001-NN-100N3NN
R911380465 XM2200.01-01-31-31-001-NN-100NNNN
R911386878 XM2200.01-01-31-31-001-NN-101N1NN
R911376418 XM2200.01-01-31-31-001-NN-101N2NN
R911384672 XM2200.01-01-31-31-001-NN-102N3NN
R911377754 XM2200.01-01-31-31-001-NN-102NNNN
R911373304 XM2200.01-01-31-31-001-NN-105NNNN
R911382917 XM2200.01-01-31-31-001-NN-106N1NN
R911345767 XM2200.01-01-31-31-001-NN-108N3NN
R911370492 XM2200.01-01-31-31-301-NN-100N1NN
R911380330 XM2200.01-01-31-31-301-NN-100N2NN
R911346978 XM2200.01-01-31-31-301-NN-100N3NN
R911370085 XM2200.01-01-31-31-301-NN-100NNNN
R911376420 XM2200.01-01-31-31-301-NN-101N1NN
R911378278 XM2200.01-01-31-31-301-NN-101N2NN
R911369227 XM2200.01-01-31-31-301-NN-101N3NN
R911370638 XM2200.01-01-31-31-301-NN-101NNNN
R911379193 XM2200.01-01-31-31-301-NN-102N1NN
R911372669 XM2200.01-01-31-31-301-NN-102N3NN
R911376005 XM2200.01-01-31-31-301-NN-102NNNN
R911383466 XM2200.01-01-31-31-301-NN-103N1NN
R911380988 XM2200.01-01-31-31-301-NN-103N2NN
R911380872 XM2200.01-01-31-31-301-NN-103NNNN
R911373266 XM2200.01-01-31-31-301-NN-104N3NN
R911380658 XM2200.01-01-31-31-301-NN-105N1NN
R911386986 XM2200.01-01-31-31-301-NN-105N3NN
R911378087 XM2200.01-01-31-31-301-NN-105NNNN
R911373701 XM2200.01-01-31-31-301-NN-106N1NN
R911373700 XM2200.01-01-31-31-301-NN-106NNNN
R911346977 XM2200.01-01-31-31-301-NN-108N3NN
3、力士乐REXROTH扩展模块Indra Control XFE
⑴、REXROTH力士乐Sercos III XFE01.1-FB-01
⑵、REXROTH力士乐RT以太网 XFE01.1-FB-03/-04
R911173397 XFE01.1-FB-03
R911173937 XFE01.1-FB-04
⑶、REXROTH力士乐PROFIBUS XFE01.1-FB-10/-11
R911173398 XFE01.1-FB-10
R911173936 XFE01.1-FB-11
⑷、REXROTH力士乐CAN XFE01.1-FB-20
⑸、力士乐REXROTH安全 CPU XFE01.1-SY-01
R911173399 XFE01.1-SY-01
八、力士乐REXROTH输入/输出模块I/O
㈠、力士乐REXROTH IndraControl S20 (IP20)控制柜的输入/输出系统
1、力士乐REXROTH现场总线耦合器
⑴、REXROTH力士乐Sercos S20-S3-BK+
R911173318 S20-S3-BK+
⑵、REXROTH力士乐PROFINET RT S20-PN-BK+
R911173359 S20-PN-BK+
⑶、REXROTH力士乐PROFIBUS S20-PB-BK
R911173247 S20-PB-BK
⑷、REXROTH力士乐Ethernet S20-ETH-BK
R911173905 S20-ETH-BK
⑸、REXROTH力士乐EtherNet/IP S20-EIP-BK
R911173904 S20-EIP-BK
⑹、REXROTH力士乐EtherCAT S20-EC-BK
R911173906 S20-EC-BK
2、力士乐REXROTH模拟输入模块
⑴、力士乐REXROTH8 输入，电压和电流S20-AI-8
R911172536 S20-AI-8
⑵、力士乐REXROTH4 输入，电流S20-AI-4-I
R911173249 S20-AI-4-I
⑶、力士乐REXROTH4 输入，电压S20-AI-4-U
R911173256 S20-AI-4-U
⑷、力士乐REXROTH两路输入和两路输出、功率和电压S20-AIAO-2
R911173743 S20-AIAO-2
3、力士乐REXROTH模拟输出模块
⑴、力士乐REXROTH8 个输出端，电压和电流S20-AO-8
R911172538 S20-AO-8
⑵、力士乐REXROTH4 输出，电压和电流S20-AO-4
R911173248 S20-AO-4
⑶、力士乐REXROTH两路输入和两路输出、功率和电压S20-AIAO-2
R911173743 S20-AIAO-2
4、力士乐REXROTH数字输入模块
⑴、力士乐REXROTH16 路输入S20-DI-16/1
R911172543 S20-DI-16/1
⑵、力士乐REXROTH16 路输入S20-DI-16/1 HS
R911173344 S20-DI-16/1-HS
⑶、力士乐REXROTH16 路输入S20-DI-16/4
R911172532 S20-DI-16/4
⑷、力士乐REXROTH32 输入S20-DI-32/1
R911172533 S20-DI-32/1
⑸、力士乐REXROTH64 路输入S20-DI-64/1
R911173340 S20-DI-64/1
⑹、力士乐REXROTH8 路输入/输出，1 线技术S20-DIDO-8/1
R911173745 S20-DIDO-8/1
5、力士乐REXROTH数字输出模块
⑴、力士乐REXROTH8 路输出S20-DO-8/2-2A
R911172541 S20-DO-8/2-2A
⑵、力士乐REXROTH16 路输出S20-DO-16/1
R911172542 S20-DO-16/1
⑶、力士乐REXROTH16 路输出S20-DO-16/3
R911172534 S20-DO-16/3
⑷、力士乐REXROTH32 路输出S20-DO-32/1
R911172535 S20-DO-32/1
⑸、力士乐REXROTH64 路输出S20-DO-64/1
R911173742 S20-DO-64/1
⑹、力士乐REXROTH8 路输入/输出，1 线技术S20-DIDO-8/1
R911173745 S20-DIDO-8/1
⑺、力士乐REXROTH4 路继电器输出S20-DOR-4/2-220-AC
R911173749 S20-DOR-4/2-220-AC
伺服驱动器接受控制器的控制指令，然后通过动力线缆驱动伺服电机，而伺服电机的实时位置，通过编码器线缆反馈至伺服驱动器，形成闭环控制。很显然，这种模式下，伺服驱动器仅仅上充当了放大器的角色，这是绝大部分伺服的工作模式。

脉冲方式
上位机通过发送脉冲到伺服驱动器，来实现控制。在这种方式下，用脉冲频率来控制速度，用脉冲个数来控制位置。同样，伺服驱动器也会发送脉冲数，来告诉上位机，伺服电机的位置和速度。
比如，我们约定伺服电机10000个脉冲旋转一圈，那么，当上位机发送10000个脉冲，伺服电机旋转一圈，实现位置控制。如果上位机在一分钟内发完这10000个脉冲，那么伺服电机的速度就是1r/min,如果实在一秒钟内发完，那么伺服电机的速度就是1r/s，也就是60r/min。
低端PLC，数控系统，以及各种单片机系统一般都是采用这种模式，简单易行，成本低廉。很显然，当伺服轴数增加，这种控制方式的缺点就会显现出来，上位机硬件成本会增加，配线会很复杂，而且现场EMC不好的话，脉冲极易丢失。所以，这种模式一般是在四轴一下，所以，大部分PLC的脉冲控制轴数都在两轴或是三轴，极少部分PLC可以实现四轴。
通讯方式
通讯方式就是专门为解决脉冲方式的不足而产生的，已经成为一种发展趋势，他把脉冲数和脉冲频率通过通讯的方式，发送给伺服驱动器，这种方式不但可以传递伺服电机的位置信息，还能传递各种状态信息，比如伺服电机的电流，扭矩以及伺服驱动器的故障代码等等，很显然，当轴数多的时候，这种方式的优势不言而喻。
由于运动控制的特殊性，所以不同的厂家都推出自己的运动控制总线，既有开放的，也有封闭的。
虽然通讯的形式繁多，但他们解决的一般都是实时性问题，因为对于运动控制来说，实时性是非常重要的。从应用开发的角度来说，脉冲和通讯是没有区别的，只是信号传递的形式发生了变化。


伺服电机可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

机器人用伺服电机要求控制器与伺服之间的总线通讯速度快；伺服的精度高；另外对基础材料有加工要求。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。